Ricardo Dias

██████████ 50%
[em desenvolvimento]

Apresentação

É um robot muito simples, básico, com o objectivo de seguir linhas e ir desviando-se dos obstáculos.

• |1x| Arduino
• |2x| Servo (para rodar o sensor PING)
• |2x| Mini Geared Motors
• |2x| Rodas
• |3x| Sensores de Reflexão TCRT5000
• |1x| Sensor PING))) de ultrasons

Objectivo Final

Depois de ter tudo montado e a funcionar, quero adicionar a opção de escolher:

• Seguir linha branca no fundo preto ou seguir linha preta no fundo branco
• Ligar e desligar a função de seguir linha
• Ligar e desligar a função de desviar obstáculos

Dificuldades Encontradas

Até agora, a dificuldade que encontrei foi na tentativa de construír o sensor de proximidade pelo tutorial do tr3s. Provavelmente os componentes que utilizei não estavam bons. Solução: Usar o sensor PING))).

Estado Actual

• llllllllll 100% – Base (circular)
• llllllllll 100% – Montagem dos Motores Mini e Rodas
• llllllllll 100% – Montagem do Servo para o Sensor Ultrasons
• 6/Ago/2009 – Encomenda de novo material
• llllllllll 100% – Montagem dos sensores de reflexão para seguir linha
• llllllllll 100% – Programação do Arduino para seguir linha
• llllllllll 0% – Montagem do sensor PING)))
• llllllllll 0% – Programação do Arduino para evitar obstáculos

Já sabem que todos os comentários, sugetões, etc são importantes. Quero ouvir o que pensam do projecto.
Quando tiver oportunidade, faço uma sessão fotográfica para verem como está.

Fotos

http://picasaweb.google.pt/ricdays/MyLilRobot

Vídeo

Código (Arduino)

int ledPin = 13; // LED
int senEsq = 0;   // Sensor da Esquerda
int senMei = 1;   // Sensor do Meio
int senDir = 2;   // Sensor da Direita
int valEsq = 0;
int valMei = 0;
int valDir = 0;
boolean Esq = false;
boolean Mei = false;
boolean Dir = false;
int motores[] = {2,3,4,5};
int pwm[] = {9,6};

void setup() {
 pinMode(ledPin, OUTPUT);
 pinMode(motores[0], OUTPUT);
 pinMode(motores[1], OUTPUT);
 pinMode(motores[2], OUTPUT);
 pinMode(motores[3], OUTPUT);
 pinMode(pwm[0], OUTPUT);
 pinMode(pwm[1], OUTPUT);
 Serial.begin(9600);
 digitalWrite(motores[0], HIGH);
 digitalWrite(motores[1], LOW);
 digitalWrite(motores[2], HIGH);
 digitalWrite(motores[3], LOW);
}

void loop(){
 valEsq = analogRead(senEsq);
 valMei = analogRead(senMei);
 valDir = analogRead(senDir);
 if(valEsq < 100){Esq = true;}else{Esq = false;}
 if(valMei < 100){Mei = true;}else{Mei = false;}
 if(valDir < 100){Dir = true;}else{Dir = false;}

 if(Esq)
 {
 // Virar para a esquerda
 Serial.println("100");
 analogWrite(pwm[0], 0);
 analogWrite(pwm[1], 64);
 }else if(Mei)
 {
 // Frente
 Serial.println("010");
 analogWrite(pwm[0], 64);
 analogWrite(pwm[1], 64);
 }else if(Dir)
 {
 // Virar à direita
 Serial.println("001");
 analogWrite(pwm[0], 64);
 analogWrite(pwm[1], 0);
 }
 delay(10);
}